Teritorija ariljske opštine je naseljena od davnina što dokazuju arheološka nalazišta pećinskih naselja sa obe strane Velikog Rzava (atar sela Radobudja) koja datiraju iz paleolita. Kontinuitet neprekidnog boravka ljudskih zajednica se nastavlja i dalje kroz bakarno, bronzano i gvozdeno doba (Trnjaci, Davidovića čair, Cerova).
U 1. veku nove ere ove krajeve zauzimaju Rimljani i pripajaju ih povinciji Dalmaciji. Svedočanstva iz vremena rimske vladavine su lokalitet „Gradina“ u selu Brekovu gde je bilo rimsko utvrdjenje i rimski put od današnje Ivanjice prema Požegi dolinom Moravice. Sa propašću rimskog carstva ugasili su se i antički izvori kulture i pismenosti pa su pisani izvori sa ovih prostora iz tog perioda u potpunoj tami.
Tek oko druge polovine 10. veka krajevi oko današnjeg Arilja dolaze na „svetlost dana“. Tada su izbeglice iz Larise (Grčka) na mesto današnje ariljske crkve donele mošti Sv. Ahilija. Grčki episkop, veliki propovednik hrišćanstva, živeo je u 4. veku. Po Sv.Ahiliju je današnje Arilje (nekada Moravice) dobilo ime, a njegov kult se slavi i danas kao narodni praznik i gradska slava (28.maj).
Godine 1219. Sava Nemanjić je ariljski manastir proglasio za sedište moravičke episkopije, koja se prostirala na teritoriji ariljskog, užičkog, valjevskog i čačanskog kraja. U ovom mestu je stolovao srpski pravoslavni episkop a kasnije i mitropolit. Prva katedrala moravičkih episkopa je uništena u 13. veku posle čega je kralj Stefan Dragutin preuzeo gradjenje nove katedrale na istom mestu. Vreme podizanja postojeće crkve je izmedju 1283-1286.godine. Unutrašnjost je živopisana 1296.godine i iz tog razdoblja potiču sačuvani ostaci fresaka.
Iz ovog perioda srednjovekovne Srbije potiču i utvrđenja „Golubinjak“ iznad Velikog Rzava u selu Visoka i „Gradina“ u Brekovu, a uz Rzav u selu Bjeluša nalazi se zaravan „Carevo polje“. Na jednom delu zaravni je gomila kamenja koju meštani zovu careva gomila. Prema jednom od narodnih verovanja vojska nekog cara je logorovala ovde i zaostavštinu zakopala ispod gomile kamenja. Drugo verovanje kaže da je tu bila vojska Miroslava, brata Stefana Nemanje a da je kamen prikupljan za izgradnju manastira Župljan. Po trećoj legendi Carevo polje je bilo zborno mesto vojske kneza Lazara na putu prema Kosovu.
Tokom 17.veka, kada se desila Velika seoba Srba 1690.godine zbog teškog položaja hrišćanske raje u porobljenoj Srbiji, Arilje i okolina su ostali pusti. Novi žitelji iz Istočne Hercegovine i Crne Gore počeli su da se doseljavaju na ove prostore sredinom 18. veka.
Posle 1. i 2. Srpskog ustanka stanovništvo se vraća svojim mirnodopskim zanimanjima (ratarstvo, stočarstvo, zanati i trgovina), uživajući prve plodove slobode koju su izvojevali. Usled povećanja broja stanovništva, oživelo je i naselje kod ruševina manastira Sv. Ahilija, a izgradnjom konaka serdara Jovana Mićića 1823. godine postavljene su osnove varošice.
U promenljivom i turobnom vremenu 19. veka, malo naselje zbijeno oko crkve i u njenoj senci, kao drumsko svratište i karavansko konačište, sporo se razvijalo i urbanizovalo. Medjutim njeno kulturno i privredno izrastanje , pod duhovnim sticanjem, postojanjem i trajanjem crkve nije moglo biti zaustavljeno. Tako je čaršija počela da živi najpre pred hramom, a zatim se širila i spuštala sa isturene zaravni u podnožje prema rekama.
Sledeća etapa u razvoju Arilja je proglašenje za varošicu 23. oktobra 1880.godine od strane kneza Milana Obrenovića od kada se ubrzava izgradnja naselja i privredni razvoj.
Posle Drugog svetskog rata Arilje nastavlja svoj život kao sresko sedište do 1955.godine, kada dolazi do ukrupnjavanja srezova a ariljski srez ulazi u sastav novoformiranog užičkog sreza. Decembra 1959.godine vrši se ukrupnjavanje srezova i opština, tada se formira nova opština Arilje koja u istom sastavu funkcioniše i danas.
Početak 20. veka obeležio je intenzivan razvoj zanatstva i voćarstva. Danas je Arilje grad maline, privatne privrede, sa turističkim potencijalom, objektima namenjenim kulturnim sadržajima ( gradska galerija ,biblioteka, omladinski kulturni centar, bioskop, sokolski dom) i izdavačkom delatnošću koja se ostvaruje kroz izdavanje lista „Ariljski horizonti“.
Stara čaršija ušla je u razglednice sa vizurama nepoznatim očima, urbanim kompozicijama otvorenih horizonata, prizemnim kućama i dvospratnicama, koje su podignute po ukusu u onovremenoj meri građana. Najpre se u vidokrug postojanja i posmatranja pojavljuju nezaboravni pejzaži, a zatim impresivno rađaju dućani i zanatske radnje sa upadljivim firmama, ukusno i lepo uređenim izlozima, kafane mesta viđenja i druženja.
Izvor: katarina3.blog.rs